\documentclass{article}
\usepackage[czech]{babel}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{fancyhdr}
\usepackage{mathtools}
\usepackage{eucal}
\usepackage{amsfonts}
\usepackage{amssymb}
\pagestyle{fancy}
\begin{document}
\lhead{Doplnit název předmětu}
\rhead{Matouš Raisigl, raisimat@fel.cvut.cz}

$$
y=Vx+Su+Dd
$$

\begin{align*}
(y-z)^T&H(y-z)\\
(Vx+Su+Dd-z)^T&H(Vx+Su+Dd-z)\\
(x^TV^T+u^TS^T+d^TD^T-z^T)&H(Vx+Su+Dd-z)
\end{align*}

\begin{align*}
x^TV^T&HVx+x^TV^THSu+x^TV^THDd-x^TV^THz\\
u^TS^T&HVx+u^TS^THSu+u^TS^THDd-u^TS^THz\\
d^TD^T&HVx+d^TD^THSu+d^TD^THDd-d^TD^THz\\
-z^T&HVx-z^THSu-z^THDd+z^THz
\end{align*}


Kvadratické členy s $u$:
$$
S^THS
$$

Kvadratické členy s $z$:
$$
H
$$

Křížový čelen s $z^T$ a $u$:
$$
-HS
$$

lineární člen s $u$:
$$
2x^TV^THS+2d^TD^THS
$$

lineární člen s $z$:
$$
-2x^TV^TH-2d^TD^THz
$$



\end{document}